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VINS-mono 论文解读(IMU预积分+Marg边缘化)1. IMU预积分残差推导1.1 IMU模型1.2 连续时间IMU运动模型,积分IMU中的P位置V速度Q旋转矩阵(两帧之间)1.3 运动模型的离散积分(前后IMU)1.4 IMU预积分1.5 预积分量1.6 预积分误差1.7 预积分离散形式(IMU增量)1.8 bias 预积分量(bias发生变化)2. 基于舒尔补的边缘化2.1 舒尔补2.2 边缘化后形成的先验2.3 具体例子
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