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Quaternion:四元数と回転群のトポロジーについて0. はじめに1. オイラー角による回転の表現2. ジンバルロック3. オイラー角による回転表現のトポロジー4. 回転群の表現とトポロジー5. Quaternion による回転群の表現6. Quaternion によるジンバルロックの解消7. まとめ付録:Quaternion とパウリ行列との関係

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四元数を発見法的に導くはじめに概要四元数の定義ウィリアム・ローワン・ハミルトン複素平面でのiは半時計回りの90度回転を表す空間と関係づけられる数は定義できるか絶対値の法則と体について大雑把なハミルトンの三元数についての推論四元数の発見四元数の数としての性質終わりに